หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาด
จาก ChulaPedia
| แถว 1: | แถว 1: | ||
== หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดThe Expandable Cobot == | == หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดThe Expandable Cobot == | ||
| - | == บทคัดย่อ == | + | == บทคัดย่อ ==หุ่นยนต์โคบอท คือ อุปกรณ์หุ่นยนต์ชนิดพาสซีฟ (Passive Robotic Device) ซึ่งได้รับการออกแบบเพื่อให้สามารถทำงานร่วมกับผู้ปฏิบัติงานได้โดยตรงอย่างปลอดภัย หุ่นยนต์โคบอทไม่มีแหล่งส่งกำลังเช่นมอเตอร์สำหรับสร้างการเคลื่อนที่ เมื่อทำงานร่วมกันกับผู้ปฏิบัติงานนั้น ผู้ปฏิบัติงานต้องใช้แรงผลักเพื่อสร้างการเคลื่อนที่ในขณะที่หุ่นยนต์โคบอททำหน้าที่กำหนดทิศทางการเคลื่อนที่ ในงานวิจัยนี้มุ่งเน้นไปที่หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดที่มีความสามารถเฉพาะในการปรับขนาดขยายออกหรือลดขนาดขณะปฏิบัติงานบนระนาบสามมิติ งานวิจัยนี้ทำการผนวกปริภูมิการทำงานซึ่งปกติแบ่งเป็นสองปริภูมิหลัก คือ ปริภูมิโครงแบบ(Configuration space) และ ปริภูมิปรับขนาด(Expansion space) เข้าด้วยกัน โดยประยุกต์ใช้หลักการของปริภูมิสี่มิติด้วยแบบจำลองจลนศาสตร์ในคอมพิวเตอร์และทดสอบจริงกับหุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดต้นแบบ จากผลการทดลองหุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดสามารถเคลื่อนที่เข้าสู่เส้นทางการเคลื่อนที่อ้างอิงที่กำหนด พร้อมกับทำการปรับขนาดตามที่กำหนดระหว่างการเคลื่อนที่ได้ |
การปรับปรุง เมื่อ 07:45, 22 เมษายน 2557
หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดThe Expandable Cobot
== บทคัดย่อ ==หุ่นยนต์โคบอท คือ อุปกรณ์หุ่นยนต์ชนิดพาสซีฟ (Passive Robotic Device) ซึ่งได้รับการออกแบบเพื่อให้สามารถทำงานร่วมกับผู้ปฏิบัติงานได้โดยตรงอย่างปลอดภัย หุ่นยนต์โคบอทไม่มีแหล่งส่งกำลังเช่นมอเตอร์สำหรับสร้างการเคลื่อนที่ เมื่อทำงานร่วมกันกับผู้ปฏิบัติงานนั้น ผู้ปฏิบัติงานต้องใช้แรงผลักเพื่อสร้างการเคลื่อนที่ในขณะที่หุ่นยนต์โคบอททำหน้าที่กำหนดทิศทางการเคลื่อนที่ ในงานวิจัยนี้มุ่งเน้นไปที่หุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดที่มีความสามารถเฉพาะในการปรับขนาดขยายออกหรือลดขนาดขณะปฏิบัติงานบนระนาบสามมิติ งานวิจัยนี้ทำการผนวกปริภูมิการทำงานซึ่งปกติแบ่งเป็นสองปริภูมิหลัก คือ ปริภูมิโครงแบบ(Configuration space) และ ปริภูมิปรับขนาด(Expansion space) เข้าด้วยกัน โดยประยุกต์ใช้หลักการของปริภูมิสี่มิติด้วยแบบจำลองจลนศาสตร์ในคอมพิวเตอร์และทดสอบจริงกับหุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดต้นแบบ จากผลการทดลองหุ่นยนต์โคบอทปรับขนาดสามารถเคลื่อนที่เข้าสู่เส้นทางการเคลื่อนที่อ้างอิงที่กำหนด พร้อมกับทำการปรับขนาดตามที่กำหนดระหว่างการเคลื่อนที่ได้
